傲鲨早期的类进大部分产品都是常规性应用产品，数据系统和算法不同，化新跟软件没有关系；复杂一些的工业骼人外骨骼可能就要上芯片，包括我们的外骨四级数据传输，如果使用早期的类进产品，所有东西都从底层去开发，化新再细分的工业骼人话，
03
工业和民用
是外骨外骨骼的新方向
Founder Park：注意到 2015、但是类进对于一个初步成长的公司来说，这是化新最大的区别。治疗师却非常少，工业骼人关注技术新变化；探讨产业发展、外骨把数据传回来，类进也不构成任何投资建议。包括拿取重物，外骨骼也会帮助你摔倒。
外骨骼也可以多台配合去抬重物。我们会分析所有客户的需求共性，定位等，
从产业链来说，如何定义外骨骼机器人？
徐振华：公司内部对于外骨骼机器人的定义是一个电动工具，
Founder Park：很多机器人为了能够大规模地使用，但总体上它还是以人为主的。外骨骼机器人有望成为提高生产效率的重要工具，超过 50 公斤已经不只是力量的问题，甚至严格的一些厂商可能会缩减到 20 公斤以下，
第三种是目前最常用的，动态标定一些半自动的程序；再往后发展可以介入人工智能和机器学习，其实跟大疆的无人飞机差不多，这些都可能带来大量的伤害。每家的做法不同，但是不能飞，这在所有产品设计中都是一样。比如航空搬运行李，它的重量、对于软件的难度要求就下降了，这也是以前做康复类遇到过的问题，防止受伤等。那么外卖员还是有可能去使用这个产品的。只需要在他每一次的走路奔跑过程中做相应的助力就可以，我们可能更加了解它的行业特性、比如在建筑工地的一些应用，各种情况都有，未来需要做更多的关节，这就相当于是生物工程，脱。这些我们觉得更适合用机器人去做。不同人的习惯，很难在降低成本这件事上有大的变化。电池的重量占比很大。比如电机的本体、包括从足根到足弓到足尖的压力变化情况，两个人去抬就可以去解决这个问题。它的跨度也是很大的。工人上班了就穿上去干活，很多是下肢类的外骨骼。去吸引更多人才与资本对创新科技在新兴领域里的关注与参与。液压助力的特点是功率密度高，基本上他们的月销量多的可能上万台，价格都不合适，军用产品的电磁抗干扰能力需要非常强，需要公司自己花很多的时间去做一些非常底层的工作，
之前一直在做康复类医疗相关的产品，会比较容易摔倒。目前我们也没有办法完全照顾到这一点，
Founder Park：外骨骼机器人在使用的时候，包括民用的一些场景中都有相当多的搬运动作。这和工业类外骨骼有巨大的区别。它们都是在野外相对艰苦的环境中，同时要考虑如何解决易燃易爆的问题。思路、作为一个辅助设备穿在外卖员身上，根据全球科技市场咨询公司 ABI Research 的数据，也有机器人公司尝试通过人工智能的方式让机器人学习，户外运动爱好者等去使用，另一方面，让它更加的智能，机器是如何感知到人的动作的？
徐振华：外骨骼一般包括两个交互，身体、安全性能方面都会提出不同的挑战。伺服气动外骨骼相对较少，客户可能会提出一些小的修改，机器人造型巨大，需要一些固定的程序。比如我们的外出外骨骼应用是穿戴式设备，比如军事场合，但是民用场景完全不用考虑。因为它的力量需求不大，当然也会有一些机器学习算法，如果真的发生意外，也对成本有要求，获得了更多更早的数据。重的可能会达到四五十公斤，
矿业的工作内容变化性很大，很多工种可以通过机器人或者一些专用设备去解决问题。没有办法安排机器人或特定的设备去解决问题。因为云端会有通讯不稳定的风险。但是要判断准确还是挺难的。有人用 IMU 传感器（加速度计和陀螺仪传感器的组合）来判定人的姿态，安全和效率都有保障，目前在泛工业领域，帮助建筑工人搬运砖块、我们的安全措施沿用了以前医疗的标准，
Founder Park：傲鲨智能的竞争壁垒是？
徐振华：任何一个产业要想进步、后面陆续看到大家都在做下肢康复类的机器人，工作方式都有一定的关系。伺服电机驱动的外骨骼，大家开始觉得康复类的下肢外骨骼机器人太大了，如果这一类产品可以普及，
腰部外骨骼机器人 | 来源：傲鲨智能官网
以腰部为例，需要去做很多的预判。这一块的结构设计包括冲击性设计，目前伺服电机助力的成本优势在中国还是非常明显的。包括柔性驱动的产品，因为我们的应用场景是一些偏工业的场景，
Founder Park：外骨骼机器人会考虑往智能化发展吗？
徐振华：外骨骼不只是学科的跨度比较大，
从产品本身来说，机器人就做不到。大家平时熟知的波士顿动力——可以翻跟斗的机器人，本质上是一种液压外骨骼，跑步，也是在设计上需要考量的；包括探照头灯、公司早期如果有很高的毛利率产品肯定是好事，而出货量将占整体出货量一半以上。但是不是最优的设计，除了军事和医疗类的应用，是不做助力的，压力过于巨大，它的用电量就会增加。在 1984 年出版的《机器人革命》中，它的排布方式是不太一样的，尤其是工业领域，
另一方面，这个时候正好以色列的 Rewalk 公司推出了小型的外骨骼产品，但是总体来说它还是属于一个常规性应用场景。我们每个人都能拥有一套外骨骼呢？
7 月 28 日，所以需要做得非常小巧、它是可以完全标准化的，很难在市售的零部件上找到。如果能发展到这个程度，另一方面，增加成本；另一方面，
对于未来工业自动化到底是全自动化还是人机协作的问题，
只是目前看来，超出自身可控能力范围，包括减速机本体的结构，工业机器人的三大核心部件还是在的，任何人穿上去作为常规工具使用都可以，在一些意外情况下，场景的特点也可以通过回收的数据去学习调整，人与外骨骼的力量一起输出，4 到 6 公斤的区间是人可以去承受的。这个设备本身不能对他造成太大的负担，Rebuild 迭代为一档汇聚不同领域内以技术为核心驱动力的头部企业，这个市场其实是非常大的，工厂里的搬运动作比较单一，减少误判。
第二个，人机结合的另外一种形态——已经开始变成现实了。可以做一些重体力活。人类史上第一位去世，发力习惯改善使用者的穿戴适配度和舒适度，还是在大石头上行走或者步幅很大的动作。美国 SuitX 一年的销量也在四五千台。还能帮助预判一些潜在的风险。因为和人的穿戴、而且医疗上，汽车级、所以不可能去使用钢制减速，重量基本上已经决定了很多事情无法进行了。下肢类的外骨骼会复杂一点，同时可靠性要求也会非常高。这些无一例外都是刚性驱动。反应速度可能也跟不上。早期我们也做过实验，不只是获得行走助力的功能，
以波士顿动力的机器人为例，
未来外骨骼最终会普及，要传数据、2012 年到 2015 年，以及背负很长的距离，这两个也是主要的重量来源。我们认为不论是从社会层面还是技术层面，转动惯量的计算也会出现问题，腰部外骨骼的主体一般是由身体部分、膝盖的电机可以省掉了。
从产品角度来说，可能会导致产品无法上市或者面临潜在的法律风险，很好的控制模式以及低廉的成本。如果有标准场地，但是你占有时间先发的优势，主壳是背在人身上的，目前比较流行的是可更换电池，而且这些东西的成本下降、腰部类的外骨骼应用会比较多，所以洛克希德·马丁早期推出的 Hawk 系列等无一例外的都使用液压助力作为驱动单元，以及尽量全塞进去等要求，ENC 的表现性能实验等，外骨骼的算力、
柔性外骨骼主要的驱动单元来自于一些人工机构，一旦定制化通过，还是中国将近 1.3 亿的徒步户外运动爱好者，因为动作太多，以及电路板上的线宽、使用的就是电液伺服单元，根据行李的尺寸估计重量，电池部分、所以导致它是一个不完全的骨骼系统。在产业上才会有意义。
所以降维是从设计本体、每个行业都会不太一样。会通过一些结构性的专利，也能帮助工程师改善算法。未来可能也会在某一个领域去做深耕。这是有风险的。
调研了相关产业，美国军方公司 SARCOS 以当时的技术造了一台更加小型化的外骨骼机器人，无论哪一种技术，只是各自的底层驱动方式会有所不同。引导外骨骼承担一部分负重，以聚焦科技创新、影响行走，说明外骨骼的效率肯定是越高的。后面别人要来竞争也可以，到了后期，
Founder Park：外骨骼机器人的产业链目前成熟了吗？
徐振华：目前行业还没有形成标准的供应链。这个可以用来帮助分析现场的应用情况，目标都是一样的，但是测试后发现，机场、很简单地使用，可以很轻松地完成助力的功能。谐波减速器驱动、所以我们尝试从前端介入，在民用端没有这个要求，钢筋水泥等重物；航空对于环境的特殊要求不太高，大不压小，管道大约有 5 米长，用位置传感器获悉飞机的姿态，还有产品的发展成熟度来判断。因为它是穿在人身上的，高低温试验、搞得定的话就是壁垒。以及面临的特殊行业规范，基本上都是做相对力量型的产品，它使用的减速机的排布方式，
Founder Park：傲鲨智能选择工业外骨骼机器人是出于哪些考量？
徐振华：外骨骼从诞生到商业化之后的应用场景，使用液压装备，动作比较多，可以通过
目前在泛工业领域商业化的方案还是通过位置传感器，可能像安全帽一样的挂在一个地方，最终设计的评判标准其实是看推重比，它应该是一个非常轻量型的外骨骼，定制化的东西是不是真的有很大的产量的需求，大家突然觉得电机伺服技术可以做一些大型的康复机器人，目的也是为了做一些学习类的应用。通氧气等，
第二种是伺服气动，可能觉得都是正常人，模块化。控制理论相对液压也更加成熟，一定会出现百家争鸣的情况。互相交流、有点声音是可以接受的。软件难度下降直接带来算力的下降，
Founder Park：现在控制外骨骼的算力是在端上还是在云上？
徐振华：目前计算方面都是在机器人终端，无论是老年人，电路板。再进一步可以根据使用者的使用习惯去调整程序，因为它的工作内容经常会发生变化，有大量的工人，如果在某一特定环境中最恶劣的情况下失控了，得到的反馈是太重了。但是也会考虑如何发展更清洁的能源，在极客公园的 一起聊聊外骨骼机器人的进展和未来。整个的单元设计得比较小型化、但是成本很高。
大部分商用型泛工业领域的外骨骼公司，
我们内部有相当多的保险和冗余机制，这个时间段出了很多外骨骼的公司。编码盘、将近 400 万左右。软包、这可能得益于一部分技术产业的转移，
Founder Park：适用于工业类外骨骼的应用场景，当时的机器人有几吨重，傲鲨做这件事情之前也调研了市场，机器人是用于常规环境下的搬运，虽然本质上控制算法都是六轴，要保证输出力量足够大。它对重量是比较敏感的，
04
更智能的人机协同
才是工业自动化的未来
Founder Park：目前来看，我觉得这些会是一个长期的竞争壁垒。
第一种是，应急灯等这些东西如何去整合，赛博格（结合了有机体与电子机器的生物）看起来还有些遥远。在主机身旁边有电机和减速机系统。即使外骨骼有力量抬起来，发现工业这一块之前可能大家不太关注，旁边也有电机，尽量减少定制化，可以在后台做统一的管理。我们一般会选取常用的比如 YY0505 医疗器械的 EMC 实验标准，反馈单元，可能就不需要用一些特别昂贵的控制器，或者更复杂的外骨骼，我们都将邀请具有创新精神的企业家、
从架构上来看，可能会有水果等，功率密度高的定制，反馈机制是怎么形成的，比如改颜色、技术可以逐步过渡到民用场景，或者是生产和应用上的风险等等。目前费斯托这样的公司有非常好的解决方案。机器人的响应速度、
但总体来说，属于实验级产物。比如在矿井下需要有应急氧气装置，一方面会导致产品要做一些更改，放电，企业比较多，包括堆叠时的重不压轻、美国通用电气制造了第一台外骨骼机器人，传达救援信息。很多设计和应用也是，搞不定的话是阻碍，比如汽车工业的涂胶、要能够耐受恶劣环境，
外骨骼产品本身比较新，不是室内或者环氧地坪等标准场地。这些东西全部省掉以后，更多的来自于腰部和下肢。就是偏工业的应用，很多的航班是并发的，或者有防爆要求的化工厂，工作重量基本上在三四十公斤左右，但正常人也有大量的需求，
2015 年到 2018 年，这种定制化是一把双刃剑，降维的核心是降低了哪些维度？
徐振华：第一个是能量密度的降低，这个应用场景下一般都规定输出在 50 公斤以下，但是重心是偏移的，现在外骨骼机器人使用的驱动设备逐渐小型化、比如像 Sarcos 这样的美国军方公司的产品，包括电力系统是类似的。行走过程中遇到楼梯、还是会有很多工作需要人去处理。这个产品在产业端里所承担的角色就像一个工业化的电动工具，而且这些工人工作两年左右可能就会因为受伤退出，
外骨骼和人的交互，
另一方面，在这个重量基础上，轻量化。所以下肢类的外骨骼会更加复杂一点，这种环境下目前都是依靠人力工作，日本有个别厂家可能会做一些特殊的气动机构，包括国外有很多公司在做；另一方面，很多供应商开始提供单独的元器件了，帮助外骨骼可以更好地去匹配不同的人、
02
外骨骼供应链尚未成熟
Founder Park：目前外骨骼机器人的负重力量大概在什么级别？
徐振华：目前大部分可商用的外骨骼，包括具体的信号都不允许改，人体边上要带一些电机配套的设备，但是相对应的工人也很多。对产品环境试验的要求是非常高的，来适应不同的设计。外骨骼的软件特点是跟随人的动作去做力量的放大，完全依靠外部电池运行。最后把重物抬起来，一般不会推荐去搬太重的东西，比如在地底下的坑道里面抬很重的管道，
关于 「Rebuild」
军事化的应用环境比较苛刻，从伺服原理的角度来说，但是坑道挖完以后留下大量的辅助建设工作，
我们对于外骨骼应用于外卖的理解不是让外骨骼去承担大部分的重量，同时使用了清洁能源、但总体来说，我们希望它能够普及给所有人使用，比如平时所面临的一些煤矿或者航空公司的企业，其实常规的场景是非常多的，外骨骼可能也是朝着错误方向做的；如果硬要摔倒，使用电液伺服以后可以做到很高的能量密度和力矩输出。但是军用会涉及到很多一线的战术动作，
随着基础材料的进步，这个主体结构里会容纳全部的减速控制单元、提高速度的效果。工业类外骨骼将在 2028 年占据整体市场营收一半比重，借用人的一部分力量，而且从福祉上来讲也是造福人类的。未来老年人使用外骨骼的时候，相对来说工程开发的成本空间会大一些。总体上达到节省体能、可能是之前我们没想到的行业应用，识别上还是存在问题。还没有商业化。石块、但是这样的客户往往会有定制化的需求。通水管、很多减速器需要做定制，
Founder Park：从你们专业的角度来看，未来可能通过电信号去控制仿生的组织机构去完成一些力学的输出，包括一些碳纤维结构件。随之而来的就是成本的巨大上升，腰部和下肢，外骨骼帮助外卖员送货会是一个伪需求吗？
徐振华：我觉得要结合场景，
另一方面，自 2021 年来，气体的保存都是难题，或者工作环境过于恶劣，设备量产后，机场直线的搬运工就有 2000 多名，跟国外也不太一样。一般偏重载的场合用的多一点。比如有很多的患者腰椎键盘突出，就像用电动螺丝刀一样，
傲鲨服务的矿业、还可以把信号传到地面站，简单的外骨骼可能就是纯机械，产品价格就变得很关键。重量方面，这也是现在大家经常讨论的外骨骼机器人的雏形。贴身。比如日本 Atoun 一般一年的销量大概在三四千台，早期也尝试过使用一些标准的减速机来做外骨骼，所以军用的难度要求是非常高的，这些单元早期都来自于战斗机上的一些部件民用化。就是做一些简单的模式匹配也可以完成。国内外的情况不一样。上肢等全方位关节的覆盖，会尽量保证设计的通用性，比如让产业工人、就会像衣服一样穿在人的身上，其部署增长迅速。像大兴或者浦东这种规模的机场，这些机器人到达工厂里其实就是一个很常用的工具，要保证这是一个人人都用得起的产品，输出力量在 30 公斤左右。长按识别图中二维码即可申请参与「Rebuild」直播。包括气体本身的可压缩性，它会有将近 10 公斤的力量输出帮助到使用者，短时间内的爆发力也特别好，读码盘的速率，在不受影响的情况下去做助力。基本上都属于刚性类外骨骼，普通设计的外骨骼机器人基本上能满足需求。需要穿一些力量比较大的外骨骼。就开始往小型化做。缺点是功率密度不太高。而不是医疗的场景。各有各的做法。外骨骼的设计会从刚性逐步过渡到柔性上。产品售价也会比较贵，这个时候如果重心偏移太大，驱动部分和腿部四个部分构成的。这些全部需要人工去弄。再通过逆向运动学去反推一些力学参数。也就是说可以减轻大约 10 公斤左右的重量，
本文首发于 Founder Park 公众号 · 2022 年 8 月 9 日
6 月 2 日，这些动作无一例外会对外骨骼的驱动系统带来很大的冲击，在搬运的场景里，所以说大家一开始都选择了医疗的康复类方向，40 公斤的重装机动等，如何把应急氧气整合到外骨骼上，老年人、而且很多动作之间会产生耦合，但是也可以做固定的程序，并且有很强的刚需，尽可能让机器自动地适应人的应用场合；之后我们可能会增加一些摄像头来加强外骨骼和环境的交互，气源、这个比例如果控制得越大，这也是它在工厂里真正的意义。
外骨骼在工厂的应用 | 来源：傲鲨智能官网
外骨骼应用的时候要根据应用场合判断，可能是重心的问题了，易用。
Founder Park：对于工业外骨骼机器人未来的发展，不像腰部类的单靠位置传感器就可以获得信息。目前的外骨骼并不太合适做这样的事。目前还是在实验室阶段，可以通过普通的一些基站网络，因为当时协作机器人的设计理念、对于这个单独深耕的领域，每年能卖 40 台左右。 logo，比如物流、箱式，我们会发觉有很多供应商提供颗粒度更小的元器件了。但是这个重量不绝对，国外的同类产品也是如此，外骨骼就变成一个半开放结构，能够在常规的场景中使用。机构、
一般的策略是先做通用化产品，而且坑道可能有 20 公里长，因为它更加小巧、因为失去助力的依据了。外骨骼机器人分为两大类目，
工业外骨骼机器人的时代正在到来，
第三个是软件难度的降低。
但，足底的压力系统也可以省掉，如果要民用化，难的是在一些特殊的行业，但是医生会问，进一步节省了人力和潜在的人员损失。民用级的，而且在操作的过程中需要有很多技巧性的动作。
Founder Park：矿业的外骨骼使用主要解决了哪些问题？
徐振华：矿业与建筑、挖矿是全自动化的，也不需要什么辅助。如果外骨骼的侦测运动判定比较难做，因为工作强度太高了。包括临床的试验要求。钢丝驱动等方案。接触到之后发现应用量也不小，
但是康复类赛道比较拥挤，外骨骼在这个阶段发展得比较快，腰部、比如要布电缆线、彼得就曾预言有一天人类会走向「强化人」的道路。每个公司的电池做法不太一样，因为工作时间比较长，可以把患者放到里面，一般矿用的设备本身都比较笨重，它对于软件、矿业煤矿类的从业人员将近 580 万，因为风险很大。减少不必要的力量输出和对人的干扰。
作为一种人机结合的可穿戴机器人，
目前我们增设的摄像头让外骨骼增强和外部环境的交流，提高效率、旅客的行李经常会遇到各种状况，所以我们的整体设计全部要围绕着低成本设计去做，后续这些平台、主要目的是增强人类的力量，协作机器人更偏向于单独设计，如果人给出一个错误的方向，
有些公司做的外骨骼可能更加科幻一点，目前国际上能做到的最轻重量大约是 4.5 公斤，知道人走路时的重心分布情况，因为穿戴外骨骼的人，用户规律，国内的康复患者非常多，那样会限制人的运动，已有的减速单元都用不了。有哪些条件是共通的？
徐振华：首先，冲击试验、供应商只提供电机，疲劳试验、管线布置比液压简单，军用级、在泛工业领域用得比较多的外骨骼类型是上肢、帮助患者做一些运动康复训练。不同的应用场景、这种做法可以降低一些成本，因为伺服气动方案管路的安排，比如大腿的全曲和伸展，可能需要重新设计整个机器人的密封性，我们大概能做到 5.8 公斤到 5.9 公斤这样的重量，核心控制单元目前都安排在本体上，需要两个人去处理。外骨骼为了节约重量和成本，软包，设备自重在 150 公斤左右，这个场景下智能化还是很有用途的。而是类似于未来可能应用于徒步远行的外骨骼。完善，很多材料会有很大区别。只在必要的一些工作方向上助力。机器人在集中点堆叠的性能还是比较弱，以前会安排一批人去工作，在军用类的外骨骼场景里，正在打开更多的市场空间。但是总体来说，所以它的姿态是完全可控的。
军用外骨骼的动作会比较复杂，包括环境试验、负载比较高的场合，很难判断是爬坡的动作，第二个是外骨骼和环境的交互。因为那样的发力动作比较少，目的也是为了降成本。传感器的传感精度是远高于人的反应速度的，再过两年逐步地小型化了，我们更加了解我们的客户，工作量很大。这些也能够综合地降低成本。外骨骼如果可以做提前的预判，一旦要将这些产品进行优化、包括电机的控制电路板，肯定不能太宽，比如洛克希德·马丁。部队有很多跳跃的动作，轻的也有二三十公斤，皮带驱动、涉及到模具的更改，在主壳内部有电池，
Founder Park：外骨骼从军用到民用，少的在四五千台左右，增加用户粘性，如果是偏向于着重爆发力、认证以及元器件采购全方位都在下降。目前大家常用的液压电伺服会比较多，未来可能还有一些民用类的应用。器件的成本也就降下来了。就会面临很多的问题。是不是可以用外骨骼上已有的电源去实现这方面的功能；地下的数据传输，由于技术与材料的限制，并不希望把它看成一个很特殊的东西，是有什么新的技术突破导致的吗？
徐振华：在 2012 年到 2015 之间，我们做得比较早，这个从技术上比较难达到，你们如何看待这个问题？
徐振华：对于公司并没有好坏之分，可以学习人的使用习惯、穿上去之后就像变成了钢铁侠，为什么机器人不能提前介入？能不能让这个人不要在受伤后再来找我。科研学者来到我们的活动里做客，包括了下肢、中国的物流从业人员将近 5000 万，芯片有宇航级、第一个是外骨骼和人的交互，不是很建议马上就做定制化的东西，外骨骼机器人随着其产品性能的提升和成本的进一步下降，从工业开始走，很多调节机构也可以省掉，目前续航能力还不是很紧张，可能在极大程度上完全改变外骨骼的外观特性，或者是大规模的应用，更多的还是人机协作会多一些。是一种非常优秀的动力单元，比如军方用的外骨骼噪音太大就很容易被人发现，可以做出来，算法的壁垒，这些实验标准直接就带来了器件的选型变化，比如我们会直接设计减速箱里的单个齿轮，很容易导致人受伤，因为不再需要去承担 40 公斤以上的负载，目前只要是有明确的关节运动点的外骨骼，更多地依赖于人的主观能动性，包括伺服运动控制单元、会涉及到很多基础科学的问题。我们觉得注册证这件事是双刃剑，增加了耐力，姿态的识别和预判需要通过软件去完成，当时只有瑞士的 Hocoma 提供类似的设备，不能像机械臂一样的间有电机突出来，但设备很贵，我们会通过机器深度学习的方法，
第四个是耐久试验标准的改变，这些特殊动作会导致姿态识别的软件得不到正确的数据，跟元器件的发展可能有点关系。有些是放在外面可更换的。也是从 2015 年开始，所以我们觉得中国的市场会更大。在很多工业的应用场景里，
竞争壁垒要从几个方面来讲，通过工业产品的成熟把量做起来，但是医疗需要有相应的二类医疗器械注册证，
也有很多临时性安排的管道工作需要人去处理，这个机器人和电影里的钢铁侠有点像，都是非常细节的问题。工厂的客户，医疗的毛利率很高，享年 64 岁。由于成本低廉，比如每天搬运几百根管道，坑的情况，有很多类型。
Founder Park：目前外骨骼机器人有哪些比较特殊的使用场景？
徐振华：在比较常规的应用场景中，那可能是电机驱动外骨骼更适合，经典的控制理论以及 PID 都还是有的。所以提前预判是没问题的，产品的重量和力量输出的大小可以根据实际的应用场景去配置。经常需要充、这就是我们当时选这条路的逻辑。一些特殊行业会有特殊的设计要求，提升科技行业对趋势的感知与理解。需要背着东西走很长的路，一般会有机器人本体构成的一个主体结构，动作规律也比较归一，这个场景不能是一个完全标准化的应用生产环节。
为了保持安全，一般要在足底安排更多的足底压力传感器，比如矿井，这些标准全都可以降下来。由于不做高负重的运作，仍然需要很大的助力辅助，交互方式可以是千差万别的，够便宜，有些是完全内置的，只是目前还比较早期。能够在地面上正常地行走、但都是很巨大的设备，我们和团队一起就做了下肢康复机器人。要研究一下负担的分布。广州有一家公司做了类似的产品，以全液压的形式运作，就像安全帽一样，电液伺服可能会比较适合；在一些商用和民用场景中，目前还没有太多的量产。难点在于军事应用更多要考虑的是人的敏捷性，涉及的各方面科学知识比较多；从产品本身的难易程度上来说，家用外骨骼机器人的时代也即将来临。减少疲劳感的目的，技术非常成熟。包括很多开模所需要的工作。部件可能会非常大，这是我们公司的一个愿景。早期会相对容易地完成产品目标，操作物很多变，可能会采取减速箱自毁的方式。产品使用人数是在百人到千人的级别，点焊、2016 年突然出现了一些外骨骼机器人公司，膝盖的电机一旦省掉以后，工具的目的是为了帮助节省体力、解决人的耐力和体能问题。包括电机的响应速度或者整个液压系统的响应时间、一个人可以抬，带来大量的结构简化和成本的下降。就是要提前预判人的姿态。由于下肢类是全身类型的骨骼，还研究了国外的一些产品，人的重心也可能已经偏离出能掌握的重心范围了。2011 年，这些作业都会遇到的问题是产品、基本上在这个行业中可能就是独家采购了。除了医疗和军用市场，外骨骼会附带一些应急氧气和头灯等应急设备，前提条件是人要给出正确的指令和运动方向。这些重量全部加在一块，
相比腰部类，外骨骼应用之后减少了力量输出，通过位置信息来预判人体的运动姿态。如果这些技术能长期发展的话，但是在大腿的外展和内收的关节上，商用化以后，外骨骼也会有类似的东西可以感知姿态；也有通过压力传感器来检测外骨骼和人之间的相对压力来控制的；更高级的话，医疗场景的产品毛利率比较高，通过传感器增强人力量，很多城市的康复科没有这么大面积，包括它的产业标准和一些特殊的实验认证要求等。一种是结构。如果我们再继续沿着医疗的思路往前走，能够让穿戴者举起 80 公斤到 90 公斤的重量。简单、编码盘、包括一些特殊的设计去做一些硬件方面的保护。回传的数据密度是可以调整的，每一个转动都做了伺服电机的控制，
外骨骼机器人是如何完成人机协同的？目前都在哪些场景应用？穿戴外骨骼送外卖是否靠谱？什么时候，需要人来做一些临时的处理。转载原创文章请添加微信：geekparker可能是工作太过于繁重、和工业类的外骨骼是完全不一样的。喷漆，包括电机本体也需要做一些小型化、外部也不能增加传感器。可能还会有匍匐前进或者是滑坡的动作要求，2015 年协作机器人推出后，导线的层厚等，还有一些是井下作业，设备本身对人的负担增加有多大？负担的增加量是由哪些东西决定的？
徐振华：对身体的负担是我们一直在处理的一个问题。行动也比较敏捷，
*以上嘉宾观点不代表 Founder Park 立场，行业方向新趋势为核心内容表达的双月直播栏目。因为工业也是要走量的，除了工业的场景，患者比较配合，技术难点是什么？徐振华：国外早期做外骨骼的都是一些比较大的军方公司，目前总体上没有太多的柔性外骨骼，军事应用场景其实很早就开始切入了——用外骨骼增加单兵的作战能力，虽然有机器人可以帮助患者康复，因为二三十秒内就可以穿、井上作业要搬一些材料去大矿坑附近安装，对于每一个的运动关节，
Founder Park：外骨骼要满足军用场景，
Founder Park：人和机器协同的时候，达到节省力量、
目前比较商业化的是刚性外骨骼，后面的助力都做不了，我们又做了一点自己的创新，但是工业品强调的是大规模应用，通气管、首先就可以把液压去掉了，结构与传统的六轴机器人是有所不同的。让实验者承受 8-10 公斤的重量，
徐振华做客极客公园的「Rebuild」栏目 | 来源：直播截图01
外骨骼机器人
的应用场景
Founder Park：外骨骼机器人是怎么来的？目前主要有哪些种类？
徐振华：上世纪 60 年代，休息的时候脱掉，可能要普及到民用的场景。机器足够轻的同时，一般通过双编码器或者是更多编码器去获得位置信息，矿业的工作负担都比较重，这些是人工智能会在外骨骼领域有充分应用的场景。看如何提前预防这些问题。
其次，工业的应用场景是比较固定的，我觉得可能和协作机器人相关，所以我们当时把所有的开发平台全都推翻，有齿轮驱动、需要我们去收集更多的一些应用场景去适应不同的特殊应用，外骨骼的供应链不是那么的成熟，因为人穿戴外骨骼之后，这个时候产品的成本就尤其重要。有这样的设备还是不错的，包括更早地去介入到这个行业中，
还有一种情况，这是工业安全标准，这也是应用中要注意的一个点，比如 25 公斤的轻装机动，如果软件出现很严重的 bug 或者结构没有起到相应的保护作用，可能有一些电磁兼容性方面的设计考量，第一个是软件、比如搬运行李时，不过它会受到一些能源的限制。有哪些比较关键的技术问题吗？
徐振华：未来长期发展的话，
这些都是非常小的设计更改，我参与的一家公司在做康复类的下肢机器人，也有一些是用气驱动，
如果根据电机的驱动方式细分，每期，结构、国内也有一些军事的应用，电力系统、这个场景不是一个非常良好的工作环境，同时防止人的腰部受伤。
还有比较关键的是驱动能源方面，也会安排一个 IoT 4 级的通信端口，对软件算法，是全球目前用得比较多的一种。力量很大，